Der Körper

Das Chassis des RoboSoccer besteht aus einer stabilen Basisplatte aus eloxiertem Aluminium, damit man später nicht die Angst haben muss, dass bei einem eventuellen Aufprall auf die Spielbande oder einem Zusammenstoß mit einem gegnerischen Spieler die Konstruktion zerbricht. Die Manövrierfähigkeit wird durch zwei breite Antriebsräder sichergestellt. Dieser Aufbau bedingt aber ein Stützrad, welches den Robo-Soccer hinten absichert, während das Gewicht des Akkus ein Kippen nach vorn verhindert. Durch die Bodenfreiheit eignet sich der Roboter nicht nur zum Fußballspielen, sondern er kann sich auch durch schwierigeres Gelände bewegen, auf dem er zum Beispiel kleine Hindernisse überwinden muss.

Auf die 100x100 mm Grundplatte wird neben die Motoren und einige Sensoren auch ein "Kicker" montiert. Der "Kicker" besteht aus einem Elektromagneten mit Kern, der beim Anlegen einer Spannung herausgeschoben wird und den Ball trifft.

An die Front der Grundplatte wird eine Einrichtung zur Annahme und zum Bewegen des Spielballs angebracht. Die Elektronik und einige Sensoren mussten aus Platzgründen in die zweite Etage ausgelagert werden, was die modulare Konzeption des Roboters leicht ermöglicht. Später besteht somit immer noch die Gelegenheit, den Roboter weiter aufzustocken, um zum Beispiel noch eine Kamera, eine optische Maus, ein Funkmodul und ähnliches zu befestigen.

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Der Antrieb

Die zwei mit 6V - 12V betreibbaren Gleichstrommotoren treiben unseren RoboSoccer an. Ein Übersetzungsgetriebe 50:1 reduziert die Drehzahl und steigert das Drehmoment. Der unbeladene Roboter erreicht bei 150 U/min und einem Raddurchmesser von 50 mm eine Geschwindigkeit von bis zu 0,4 m/s.

An den Innenseiten der Räder werden kleine Taktscheiben mit 120 Segmenten, welche abwechselnd aus transparenten und schwarzen Feldern bestehen, angebracht. Zwei Gabellichtschranken detektieren diese Segmente dann - eine solche Anordnung bezeichnet man als Rad-Encoder. So ist es möglich, die Wegstrecke, die ein Rad zurücklegt, bis auf ein 120stel einer Umdrehung genau zu messen oder die Drehgeschwindigkeit zu regeln.